公共環境設施的歷史是一部伴隨建筑與城市發展的歷史。在城市文化的初始階段，無論是內容還是形式，都只體現了一種基本與簡單的需求關系：為著防御而建造城堡，為著炫耀權利而建造宮殿，為著棲身而建造宅舍，為著通行而鋪設道路和架置橋梁。

人類創造美好家園的欲望是永無止境的，隨著生產力的發展，人口的增加，文化的進步，人們不斷建造新的建筑類型，擴大新的城市規模，開創新的城市公共環境設施來滿足自身的精神與物質需求。公共環境設施因著人類城市與建筑的發展也具有了自己漫長的歷史。今天的公共環境設施與以前概念意義的傳統設施有著根本性的不同，以實用功能為主的工業化批量生產的設施產品，替代了以精神象征功能為主的手工生產的公共環境設施。

在發達國家，公共環境設施設計與城市建設是同步發展，并配套成體系的，相關的法規政策制定也比較完善健全。古希臘是歐洲文化的搖籃，其建筑也同樣是西歐建筑的先驅。希臘半島因其氣候溫和，適宜戶外活動，在城市中出現了大量供奴隸主與自由平民進行公共活動的場所，如露天劇場、廠場、敞廊等，從而出現了與這些公共建筑相對應的臺階、雕塑、水池、路燈等公共環境設施。古羅馬時代的城市設計與公共環境設施也曾發展到相當鼎盛的程度，形成一套完整的系統。

高架供水渠道、鋪地、街燈、花壇等遺跡成為今天羅馬城的驕傲。在古羅馬的龐貝城，共有城門7座，城市分9個區，西南角為城市中心廣場，設有公眾演講臺、祭祀堂和公共浴場等。中世紀的歐洲，以宗教作為城市活動的中心，因而，教堂廣場成為城市的中心，市民們在此聚會、狂歡、舉行慶典。特定的城市空間產生了特定的公共環境設施，在這些教堂廣場中往往會看到起統領全局作用的高聳鐘塔，與廣場平面契合的地面鋪裝以及具有宗教意味的雕塑等。

進入文藝復興時期的歐洲城市設計開始注重理性原則，嚴謹的古典主義建筑，幾何狀的皇家園林，格網式或同心圓式的道路系統，配合城市節點處的凱旋門、紀念碑、噴水池等無一不在強化這一時期的理性意識。19世紀，工業與科技的迅速變革，使人類步入了一個新的生活環境。鐵、玻璃、混凝土等新材料及其結構特點展開了公共環境設施創作的視野，比如道路鋪設、路燈、升降梯、高架橋、廣告塔、巨型雕塑、候車亭等。

為適應城市生活的需要，許多新的公共環境設施也應運而生。到了20世紀20年代，已經形成了一股突飛猛進的洪流。鋼和鋼筋混凝土框架激發了設計師的想象力，社會的進步、觀念的更新引發了文藝與建筑思潮的迭起。近年來，許多高精尖的科技成果被應用于公共環境設施的設計、制作材料和空間表現方法等。公共環境設施在趨向國際化、標準化的同時，也在努力探求其個性化和本土化。此外，公共環境設施的設計也更加注意與周圍環境的整體化、本身功能的綜合化以及細節處理的精致化。隨著人們的生活空間急劇擴大，生活內容越來越豐富，生活質量也得到不斷提高，公共環境設施作為城市實質環境的重要部分引起社會公眾的廣泛重視，并向著更為廣闊的空間發展滲透。